科学原理：

圆柱坐标型机器人是机器人类型之一，这种机器人以θ、z和r为参数构成坐标系。手腕参考点的位置可表示为P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的径向长度，θ是手臂绕水平轴的角位移，z是在垂直轴上的高度。如果r不变，操作臂的运动将形成一个圆柱表面，空间定位比较直观。操作臂收回后，其后端可能与工作空间内的其他物体相碰，移动关节不易防护。手臂前后、上下移动，在水平面内摆动。与直角坐标系相比，占用的空空间更小空，工作范围更广。但由于机构的结构，高度方向的更低位置有限，无法抓取地面上的物体，惯性比较大。这是机器人广泛使用的坐标形式。

1962年，美国机械与铸造公司（American Machine and Foundry，AMF）生产出名叫“VERST- RAN”(意为万能搬运)圆柱坐标机械臂,与Unimation公司生产的Unimate成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人研究的热潮。同年，AMF制造的6台Verstran机器人应用于美国坎顿（Canton）的福特汽车生产厂。
 

圆柱坐标机器人结构较为简单，产品占据空间较小，运动直观性强，可应用在较多工作场景中，搬运作业是其主要应用领域。与同样主要应用于搬运作业领域的球坐标机器人相比，圆柱坐标机器人的操作精度较高，可以广泛应用在码垛、分拣、上下料、装配、包装、印刷等领域。圆柱坐标机器人也存在缺点，由于水平臂安装在立柱上，其上下移动范围受立柱长度限制，无法实现过低或过高位置物品的抓取。
 

功能描述：

展品主要由圆柱坐标机械臂模型、玻璃护栏、钣金柜底座等组成。1962年，美国机械与铸造公司（American Machine and Foundry，AMF）生产出“VERST- RAN”(意为万能搬运)圆柱坐标机械臂,与Unimation公司生产的Unimate成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人研究的热潮。通过实物展示的形式，为观众讲解第一台圆柱坐标机机械臂。
 

展示目的：

展品是为观众呈现了第一台圆柱坐标机械臂的实物模型，让观众通过观看实物模型的方式，从中学习到第一台圆柱坐标机械臂的构成和工作原理。带领观众认识技术发展的历史过程，了解这台机器人被发明的历史背景，理解技术的发展给人类和社会带来的变革，形成对待技术的积极态度和使用技术的责任意识，激发观众对机器人技术的兴趣。
 

展示形式：

模型展示
 

操作说明：

走进展品区域，观看第一台圆柱坐标机械臂模型。
 

参考尺寸：

1200*1200*1600